關羽班師回到許都，告知兩位嫂嫂劉備下落。此時，正逢有人送劉備書信來。關羽讀信後大哭一場，隨即便去向曹操辭行。曹操知道關羽的來意，於是在相府大門掛牌回避。關羽第二天再去，還是見不到曹操。去找張遼，張遼也借口有病，不見客人。關羽隻得將曹操所賜財物一一封存，又將官印掛在堂上，寫了一封信派人送給曹操。關羽請兩位嫂嫂上了馬車，自己騎上赤兔馬，提著青龍刀，帶著舊日隨從護送車仗出行。
曹操得知關羽掛印封金，便親自帶人追上關羽，為他送行。曹操送上黃金一盤，作為路費，關羽拜謝不受。曹操又送他一件錦袍，關羽用青龍刀挑過，謝過曹操，往北而去。曹操歎息不已。
關羽護送車仗，路經東嶺關。把關將領名叫孔秀，見關羽來此沒有曹操的文書，故不肯放行。二人交戰，隻一個回合，關羽就斬了孔秀。然後護送車仗奔洛陽而來。洛陽太守韓福與手下孟坦設計放冷箭射傷關羽，關羽怒斬二將。一路上馬不停蹄，又來到汜水關。汜水關守將卞喜早知關羽英勇無敵，遂出關前來相迎，卻暗中在鎮國寺埋伏刀斧手準備暗算關羽。關羽識破詭計，斬了卞喜，殺散卞喜手下，保著二位皇嫂往滎陽而來。
滎陽太守王植素聞關羽勇猛，出關笑臉相迎，殷勤款待。當夜，關羽夜宿驛館，王植派手下胡班帶一千軍士圍住驛館，準備三更時放火燒驛館。胡班久仰關雲長大名，悄悄前往窺視，見關羽端坐廳上，左手捋著長髯，在燈下看書，神威凜凜。胡班於是入內告訴關羽王植的陰謀。關羽連夜離開滎陽，身後王植率兵趕來，關羽手起一刀，將王植攔腰砍為兩段。
關羽一行到了黃河渡口，守將秦琪出言不遜，被關羽一刀斬於馬下。關羽於是帶車仗渡過黃河。這一路，關公經過關隘五處，斬將六員。過了黃河，關羽遇見孫乾，得知劉備已前往汝南，關羽遂往汝南尋找兄長，路上又收了勇士周倉同行。
走了幾日，遠遠看見前麵有一座山城。當地人說這裡叫做古城，幾個月前有一個叫張飛的將軍占了縣城，現在有三五千軍馬。關羽聽了，非常高興，趕緊派孫乾進城通報。
張飛聽了，也不答話，提起蛇矛，披掛上馬，帶了一千餘人出城。關羽見了張飛，喜不自勝，將刀交給周倉，拍馬迎上前去。隻見張飛圓睜環眼，倒豎虎須，揮矛便刺。關羽大驚，連忙閃過，叫道：“賢弟，你難道忘了桃園結義嗎？”
張飛喝道：“你既然沒有義氣，還有什麼臉麵來見我！”關羽道：“我怎麼沒義氣了？”張飛道：“你背棄兄長，降了曹操，如今又來騙我，我與你拚個死活！”關羽道：“兩位嫂嫂在此，請賢弟自己去問吧！”
甘夫人和麋夫人聽了，趕緊揭開車簾，叫過張飛，告知實情。張飛以為她們受了關羽的騙，還是不信。
這時，隻見一支軍馬追來。原來是曹操手下的蔡陽恨關羽在路上殺了他外甥，前來報仇。張飛見是曹操兵馬，更加不信關羽。關羽道：“賢弟且住，看我斬了來將，以表真心。”張飛對關羽說道：“我擂三通鼓，你斬了來將，我便相信你是真心。”張飛親自擂鼓，一通鼓還沒擂完，關羽手起刀落，蔡陽頭已落地。關羽又捉過一個士兵，張飛細問關羽在許都的事情，方才相信。
張飛將眾人接進城，在衙門中坐定。二位夫人說了關羽的所作所為，張飛放聲大哭，參拜二哥。
第二天，關羽和孫乾去冀州探聽劉備的消息。孫乾隻身入城，找到劉備，告訴他關、張的消息。劉備便找來簡雍商議。簡雍獻計道：“主公明日見了袁紹，就說要到荊州聯係劉表，共同對付曹操，乘機離開這裡。”
袁紹果然相信了劉備。劉備出了城，見到關羽，兩人大哭不已。回古城途中，關羽認了一個義子，名叫關平。他們還遇到了好久不見的趙雲。原來，自從公孫瓚死後，趙雲想去投奔劉備，卻一直沒找到，便在附近占了一座山寨。劉備拉著趙雲的手道：“我第一次見到子龍，就舍不得和你分開，想不到竟在這裡遇上了！”趙雲也道：“我奔走四方，一直未遇明主。能跟隨皇叔，就是肝腦塗地，我也情願！”
到了古城，眾人相見，感歎不已。於是殺豬宰羊，先拜謝天地，然後犒勞三軍。此時劉備身邊有了關羽、張飛、趙雲、孫乾、簡雍、麋竺、麋芳、關平等，共馬、步軍四五千人。不久，劉備又進駐汝南，招兵買馬，徐圖征進。